Der älteste bekannte Wohnsitz von Kos liegt bis in die Bronze Zeit zurück (2300 – 2000 v. Chr.) und erste Siedlungen und Festungen waren auf dem Hügel Seragion (die heutige Altstadt) angesiedelt. Bereits während der minoischen Herrschaft in der Ägäis lebten Menschen weit verteilt auf Kos und wegen der minoischen Ansiedlung gewan Kos eine entscheidende Position im Netzwerk der Handelswege nach Osten. Der Wohlstand und die Blütezeit der Siedlung wurden im “Neuen Katalog” von Iliada (676-680)

In den historischen Zeiten um das zehnte Jahrhundert v. Chr. ließen sich die Dorer auf der Insel nieder und laut Hēródotos kamen sie aus Argolida.  In der Antike nahm Kos an den sechs dorischen Städten teil, gemeinsam mit den drei Städten Rhodos (Lindos, Ialyssos und Camiros), Knido und Alikarnassou.

Die erste Erwähnung der frühchristlichen Zeit auf Kos wird mit dem Besuch des Apostels Paul verbunden, welcher im Buch von Paul erwähnt wird. Dies wurde im Protokoll des ersten Ökumenischen Synode von Nizza im Jahre 325 aufgenommen und durch den Bischof von Kos Melifron unterzeichnet.